CANopen Grundlagen
CANopen-Spezifikation
Die CANopen-Spezifikationen können von der Homepage des CiA. e.V. bezogen werden. Die wichtigsten Spezifikationsdokumente sind dabei:
- DS 301 - Dieses Dokument ist auch als Kommunikationsprofil bekannt und beschreibt die grundlegenden Dienste und Protokolle, die unter CANopen verwendet werden
- DS 302 - Framework für programmierbare Geräte (CANopen Manager, SDO Manager)
Informationen zu Kabeln und Steckverbindern finden sich in DR 303-3.
Das Verhalten vieler Geräteklassen ist unter CANopen bereits über sogenannte Geräteprofile (DS 4xx) festgelegt. Diese Profile beschreiben:
- Laufzeitverhalten
- Gerätespezifische Objekte im Objektverzeichnis
- Fehlerbehandlung
- Standardkonfiguration von PDOs
