CANopen Slave Source Code / Mini-Master

多くの組み込みネットワークで、すべてのCANopenマネージャ機能が必要になるわけではありません。多くの場合、機能を制限することによって、リソースの使用を最小限にし、また簡単に使用できることに重点を置くことができます。 Mini-Masterは、この目的のために開発されています。Mini-Masterには、以下の機能があります。

• NMTマスター - システム起動時のNMTスレーブ デバイスの状態遷移の制御。Node-Guardingによるスレーブ デバイスの監視。Heartbeatによる相手デバイスの監視機能は、スレーブ ソースコードに標準でインプリメント済みです。
• SDOクライアント - スレーブ デバイスは、SDO転送を自分から始めることもあります。これにより、他のノードのオブジェクト ディクショナリ内の設定を調整することができ、PDOでは使用できないデータを呼び出す (例: 診断時) こともできます。