CANopen Master Source Code


PDO Handling:

Der PDO Handler hat die Aufgabe, empfangene PDO von Slaves entgegenzunehmen und in das Prozessabbild der Datenschnittstelle weiterzuleiten. Umgekehrt überträgt er Werte der Applikation an die Slaves. Dies kann zyklisch (per SYNC) oder ereignisgesteuert (bei Änderung) erfolgen.

Die Zuordnung zwischen PDO und Ablage der Daten erfolgt ausschließlich über das lokale Objektverzeichnis. Die Applikation ist damit vollkommen von konkreten Kommunikationsaufgaben entkoppelt.