CANopen Master Source Code / データインターフェイス

データ インターフェイスは、通信タスクとしてのCANスタックからアプリケーションを切り離すことができます。これにより、単一プロセッサ システムまたはマルチプロセッサ システムを実装することができます。マルチプロセッサ システムの場合、データ インターフェイスは物理的なDPRAMに配置されます。

• コマンド キュー: コマンド キューは、制御システムによって使用され、アプリケーション レイヤーに要求を送信します。これには、初期化データまたは機能コンポーネントの要求 (SDOの実行など) の送信が含まれます。
  
  
• イベント キュー: イベント キューは、アプリケーション レイヤーから制御システムへデータ ストリームを伝送します。このデータは、基本的に非同期確認 (SDO要求への応答) およびイベント (エラー状態など) から構成されます。
  
  
• プロセス イメージ: アプリケーションからは、CANopenネットワークがプロセス データのリストのように見えます。このリストには、CANopen Masterデバイスとして送受信されるI/Oデータとそれに関連する変数が含まれます。