CANopen Master Source Code

Die Datenschnittstelle erlaubt die Entkopplung der Applikation vom CANopen Stack als Kommunikations-Task. Damit kann sowohl ein Single-Prozessor-System als auch ein Multi-Prozessor-System realisiert werden. Im letzteren Fall wird die Datenschnittstelle auf ein physikalisches DPRAM gelegt:

• Kommando-Queue - Die Befehls-Queue wird von der Steuerung genutzt, um Anforderungen an den Application Layer abzusetzen. Hierzu gehören die Übergabe von Initialisierungsdaten oder Anforderungen von Funktionsbausteinen (z.B. zum Absetzen von SDOs).
  
  
• Ereignis-Queue - Die Ereignis-Queue transportiert den Datenstrom vom Application Layer zur Steuerung. Bei diesen Daten handelt es sich im Wesentlichen um asynchrone Bestätigungen (z.B. Antwort auf SDO-Request) und Ereignisse (z.B. Fehlerzustände).
  
  
• Prozessabbild - Die Applikation agiert mit dem CANopen-Netzwerk im Wesentlichen über ein Prozessabbild. Dieses Abbild enthält alle E/A-Daten und sonstigen Prozessgrößen, die vom CANopen Master übertragen werden sollen.