CANopen Master Source Code / コンフィギュレーション マネージャ

コンフィギュレーション マネージャは、CANopenスレーブのパラメータ セットを格納するタスク、およびパラメータ セットを特定の時間にネットワーク上の接続されているノードへ配布するタスクを実行します。この設定は、以下のタイミングで実行されます。

• マスターが起動したときに、割り当てられたスレーブのリストに含まれ、また設定が可能なすべてのノードに対して、設定が実行されます。
• GuardingまたはHeartbeatが失敗した場合、設定が再び開始されます。
• アプリケーションによって、任意の時点に特定のノードの設定を開始します。たとえば、接続されているサブ ネットワークを続けて設定する場合などです。

この場合、CANopenデバイスの設定は、そのオブジェクト ディクショナリの設定パラメータを参照します。該当するパラメータは、主にPDOパラメータおよびマッピング情報です。